CalTert.h

Go to the documentation of this file.

#ifndef SZA_ANTENNA_CANBUS_CALTERT_H
#define SZA_ANTENNA_CANBUS_CALTERT_H

#include "carma/szautil/Angle.h"
#include "carma/szautil/CalPos.h"
#include "carma/szautil/CalTertTypes.h"
#include "carma/szautil/Rx.h"

#include "carma/antenna/sza/antenna/canbus/CanDevice.h"

namespace sza {
  namespace antenna {
    
    namespace control {
      class AntennaRx;
    }
    
    namespace canbus {
      
      class CalTert : public CanDevice {
      public:
        CalTert(sza::antenna::control::AntennaRx* parent,
                sza::antenna::control::SzaShare* share, 
                std::string boardName,
                carma::canbus::nodeType node, 
                carma::canbus::CanOutput& io);
        
        virtual ~CalTert();
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          oneWireInterface(sza::util::CalTertTypes::OwDevice device, 
                           sza::util::CalTertTypes::OwCommand command, 
                           bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          positionCalibrator(sza::util::CalPos::Pos position, bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          positionCalibrator(sza::util::CalPos::Pos position, unsigned seq, bool send=true);

        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          homeTertiary(bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          positionTertiary(sza::util::Rx::Id id, bool send=true);

        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          positionTertiary(sza::util::Rx::Id id, unsigned seq, bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          positionTertiary(unsigned short position, bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          positionTertiary(sza::util::Angle position, unsigned seq, bool send=true);

        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          enableTertiary(bool enable, bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          resetStepper(bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          indexCurrentEncoderPosition(sza::util::Rx::Id id, bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          setEncoderPositionIndex(sza::util::Rx::Id id, 
                                  unsigned short index, bool send=true);
        
        virtual std::vector<carma::canbus::Message>
          setDefaultEncoderPositionIndex(sza::util::Rx::Id id, bool send=true);
        
        virtual void registerRequest(unsigned seq);

        virtual void storeEncoderPositionIndex(sza::util::Rx::Id id, 
                                               unsigned short index);

      protected:
        
        sza::antenna::control::AntennaRx* parent_;

      }; // End class CalTert
      
    } // End namespace canbus
  } // End namespace antenna
} // End namespace sza



#endif // End #ifndef SZA_ANTENNA_CANBUS_CALTERT_H