CanDio.h

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#ifndef CARMA_CANBUS_CANDIO_H
#define CARMA_CANBUS_CANDIO_H

#include "carma/canbus/CanIo.h"
#include "carma/canbus/Dio.h"

#include <memory>
#include <utility>
#include <vector>

namespace carma {
namespace canbus {

    class CanDio : public CanIo {
        public:

            CanDio();

            CanDio( int boardId, 
                    bool reset = true, 
                    bool terminate = true );

            CanDio( int boardId, 
                    int slotId, 
                    bool reset = true, 
                    bool terminate = true );

            typedef ::std::pair< int, int > BoardSlotPair;

            typedef ::std::pair< BoardSlotPair, bool > DevTermPair;

            CanDio( const std::vector< DevTermPair > & devTermPairs, 
                    bool reset = true );

            void reset();

            bool isTerminated();
            
            carma::canbus::Message getMessage();

            void 
            postMessage( 
                const carma::canbus::Message & msg,
                carma::canbus::txPriorityType prio = carma::canbus::NORMAL );

            std::map<busIdType, carma::canbus::busStatusType>  
            getBusStatus( );

            void echoAll( bool enable );

        protected:
            
            void setTimestampEchoLatency(int tsLatency, busIdType busId);
            void queueMessage(const Message &msg);
            void clearReadQueue( );

            const long pulseWidth_;
            const bool terminate_;
            std::auto_ptr< carma::canbus::Dio > dio_;
            std::auto_ptr< carma::canbus::CanIo > cio_;

    };  // End class CanDio
  }  // End namespace canbus
}  // End namespace carma
#endif // CARMA_CANBUS_CANDIO_H