DirectCan.h

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#ifndef CARMA_CANBUS_DIRECTCAN_H
#define CARMA_CANBUS_DIRECTCAN_H

// Carma Includes
#include "carma/canbus/CanIo.h"
#include "carma/canbus/Message.h"
#include "carma/util/IPQwriter.h"
#include "carma/util/IPQreader.h"

namespace carma {
namespace canbus {

    class DirectCan : public CanIo {
        public:

            DirectCan();

            ~DirectCan();

            Message getMessage();
            
            Message getMessage(idType id);

            void postMessage(
                const carma::canbus::Message &msg,
                carma::canbus::txPriorityType prio = carma::canbus::NORMAL);

        private:

            carma::util::IPQreader<carma::canbus::Message> *readIpq_;
            carma::util::IPQwriter<carma::canbus::Message> *writeIpq_;

    }; // End of class DirectCan
} // End of namespace canbus
} // End of namespace carma
#endif